Z-Θ

将 Z 轴（直线轴）与 θ 轴（旋转轴）同轴一体化的线性旋转拾取器。轴内置真空管路，可吸附微细部件进行搬运，并精确定位到所需旋转角度。搭载本公司高性能光学编码器，实现直线 0.1μm、旋转 0.002° 的分辨率。采用专利申请中的「Polygon Ball Guide」导轨抑制跳动，最适合半导体、摄像头镜头等的高速拾放作业。

特点

Z 轴 + θ 轴一体型线性旋转拾取器
内置真空管路，吸附搬运
自产光学编码器（直线 0.1μm / 旋转 0.002°）
采用专利申请中的 Polygon Ball Guide

Linear Rotary Picker（Z 轴 + θ 轴）

将 Z 轴（直线轴）与 θ 轴（旋转轴）同轴一体化的拾放单元。ZLR 系列 Z 轴采用线性电机，ZVR15-15 的 Z 轴采用音圈电机。连接器均为 3M 10136-3000VE（36 针）。

ZLR25-15

ZLR50-15

ZVR15-15

Linear Rotary Picker 规格

项目	ZLR25-15	ZLR50-15	ZVR15-15
Z 轴驱动电机	线性电机	线性电机	音圈电机
θ 轴编码器	72,000 counts/rev（1 脉冲 0.005°）	72,000 counts/rev（1 脉冲 0.005°）	180,000 counts/rev（1 脉冲 0.002°）
θ 轴最高转速	3,000rpm	3,000rpm	3,000rpm
θ 轴最大转矩	22mN·m	22mN·m	22mN·m
θ 轴额定转矩	11mN·m	11mN·m	11mN·m
θ 轴极对数（每转）	2	2	2
θ 轴电阻	2.4Ω	2.4Ω	2.4Ω
θ 轴电感	200μH	200μH	200μH
θ 轴最大电流	2A	2A	2A
θ 轴连续电流	1A	1A	1A
Z 轴编码器分辨率	0.1μm	0.1μm	0.1μm
Z 轴行程	25mm	50mm	15mm
Z 轴最大推力	14N	14N	14N
Z 轴推力常数	6.5N/A	6.5N/A	7.5N/A
Z 轴电阻	8.5Ω	8.5Ω	14.4Ω
Z 轴电感	1.6mH	1.6mH	4.2mH
Z 轴最大电流	3A	3A	2A
Z 轴连续电流	1A	1A	1A
Z 轴磁极间距（N-N）	24mm	24mm	—
连接器	3M 10136-3000VE	3M 10136-3000VE	3M 10136-3000VE

Linear Picker（仅 Z 轴）

仅含 Z 轴（直线轴）的线性拾取器。e-Pica 系列采用专利申请中的「Polygon Ball Guide（PBG）」，通过柱体、滚珠保持架与外筒的多边形结构约束旋转方向，同时以高刚性和最小预压实现平顺的高速动作。

Polygon Ball Guide（PBG）— 四面布置的滚珠抑制跳动

ZLA25-9

e-Pica7.5

e-Pica14-15

Linear Picker 规格

项目	ZLA25-9	e-Pica7.5	e-Pica14-15
编码器分辨率	0.1μm	0.1μm（选配 0.05μm）	0.1μm（选配 0.05μm）
行程	25mm	15mm	15mm
最大推力	3.2N	6.6N	12N
推力常数	2.6N/A	2.2N/A	6N/A
电阻	10.2Ω	2.6Ω	6.2Ω
电感	0.2mH	0.22mH	1.2mH
最大电流	1.2A	1.2A	2A
连续电流	0.6A	0.8A	1A
磁极间距（N-N）	14mm	14mm	23mm
最大加速度	7G	10G	10G
最高速度	—	1,000mm/s	1,000mm/s
连接器	SM12B-GHS-TB	SM15B-GHS-TB（JST）	SM15B-GHS-TB（JST）

Driver & Cable 解决方案

由主机 PC ─ 运动控制器 ─ 伺服驱动器构成，可从 1 轴到 16 轴灵活扩展。将槽式驱动器插入扩展板即可增加轴数，线缆长度可指定。

16 轴 Driver

2 轴 Slot Type Driver

驱动器阵容

品目	外形尺寸	质量
1 轴 Mini Driver	72 × 44.3 × 29.8mm	90g
2 轴 Driver	106.5 × 78 × 25mm	200g
2 轴 Slot Type Driver	116.5 × 77.5 × 13.5mm	99g（含散热片）
8 轴扩展板	105 × 125mm	—
12 轴扩展板	155 × 125mm	—
16 轴扩展板	185 × 125mm	—

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